Kraniosakral terapi har fått sitt namn från kranium (huvudets ben) och sacrum (korsben).

Kraniosakral terapi har utvecklats ur osteopatin av den amerikanske osteopaten William G Sutherland som på 1920-talet upptäckte den kraniosakrala mekaniken. Han studerade noga kraniets anatomi och fysiologi, där han upptäckte att hjärnan, hjärnhinnorna, ryggmärgen och korsbenet tillsammans med ryggmärgsvätskan utgör ett slutet hydrauliskt system och att detta system blir kraftigt påverkat när kroppen befinner sig i ohälsa. Behandlingen är mycket varsam och syftar till att hjälpa kroppen att läka sig själv.

Den kraniosakrala terapin ser kroppen som en helhet, ett system. Eftersom kroppens alla vävnader hänger samman genom ett nät av bindväv kan ha en obalans i en del av kroppen ge påverkan i en annan.